| 분류 | Code | 항목 |
| 본체 | A20-01 | 모터는 절대 위치검출기가 부착된 AC 서보 모터로 방진. 방수 사양 일것. |
| A20-02 | 각 습동부의 실은 방진, 방수성을 고려할 것. | |
| A20-03 | 동작단에는 소프트 리미트, 하드 리미트 및 기계적 스토퍼를 설치할 것. | |
| A20-04 | 각 동작단에는 과부하검지를 부착하고, 과부하검지의 하중을 명판에 표시할 것. | |
| A20-05 | 각 동작축의 명칭 명판을 각각의 축에 부착할 것. (수동동작 버턴과 명칭을 맞출것) | |
| A20-06 | 협의에 의해 안전 팬스 외에 자주검사장을 설치하고, 프로그램(시퀀스)에 따라 소재의 출입이 가능할 것. | |
| A20-07 | 비젼 센서를 사용시 오판별이 없도록 주의할 것. | |
| A20-08 | 가반 중량 (선단 치구 중량을 포함) 및 동작범위는 여유를 가질 것. | |
| A20-09 | 로봇 본체만이 아니고 지그측의 위치결정도 확실할 것. | |
| 대기위치 | A20-10 | 로봇 대기 위치를 정하고, 기계적인 보호장치를
설치할 것. (수리, 준비, 공구교환 등) |
| 클램프관계 | A20-11 | 클램프 부위는 버(Burr) 가 발생하지 않는 안정된 장소일 것. |
| A20-12 | 클램프력에 의한 제품손상, 변형이 없을 것. | |
| A20-13 | 실수 방지, 검지에 의해 이종제품은 클램프 시키지 말것. | |
| 전기제어 시공관계 | A20-14 | 범용 시퀀스를 사용한 NC제어를 이용해서 주변장치의 제어가 간단히 될 것. |
| A20-15 | 고장 진단기능을 가지고 있을 것. | |
| A20-16 | 어떤 위치에서 기동, 정지가 가능할 것. (불간섭 영역 범위내) | |
| A20-17 | 노이즈 대책을 할 것. | |
| A20-18 | 단선 대책을 할 것. (배선경로, 케이블 재질, 커넥터 도금) | |
| A20-19 | 복수의 로봇으로 설비를 구상할 경우는 반송장치에 총괄 주조작반을 설치할 것. |
| 분류 | Code | 항목 |
| 안전대책 기타 | A20-20 | 기계, 설비의 제어에 관한 기준에 따를 것. |
| A20-21 | 플러그 식의 도어 스위치를 안전 팬스의 출입구에 설치할 것. | |
| A20-22 | 안전 팬스를 설치할 것. (반송중 소재의 이탈, 낙하를 추정해서 그 범위를 커버할 것.) | |
| A20-23 | 안전 팬스 내에는 조작 버턴을 설치하지 말 것. | |
| A20-24 | 공구교환 준비를 위해 로봇 대기 위치를 한정할 것. | |
| A20-25 | 티칭 시에는 안전한 동작속도로 할 것.(속도는 임의로 설정가능 할 것.) |