안전 확인

리미트 스위치 등의 복귀불량에 따른 신호의 계속, 조정불량,
단선에 의한 신호차단, 그리고 솔레노이드 밸브의 동작불능의
외부 기기의 고장을 조기 탐색이 가능하도록 진단기능을 가질 것.

주축 모터용 마그넷 스위치의 용착 이상 검지 회로
공구교환 작업을 할 때에 중대한 재해가 발생할 가능성이 있는
마그넷 스위치의 용착을 검지하는 회로를 설치한다.
이상 검지시 설비는 사이클 정지하고, 이상이 해제될 때까지
재기동 불가로 한다.

에어리어 센서는 자기진단 기능을 갖추고, 자기 진단 회로를
설치한다. 상기 이상 검지시,
설비는 사이클 정지하고, 이상 해제후 경보기동 리셋
버튼으로 이상 회로를 해제한 후 재기동 가능하도록 한다.

모든 설비의 주조작반에 [제어회로 ON / OFF] 의 키부착 절환 스위치를
취부할 것.
위험의 빈도가 대단히 높다고 판단 하는 경우에는, 키 부착 스위치를
적용할 것.

1) 전체의 설비의 주조작반에 [제어회로/ON/OFF]의 키부착 절환 스위치를
취부할 것.

2) 반송중간에서 자주 검사 등을 위해 주조작반 이외의 조작반에서
총괄 계통에 있는 반송계 수동조작을 가능하도록 하는 경우.

- 주조작반의 운전 모드(조작 절환) 자동-수동의 외에
키부착 절환 스위치 [수동-OFF]을 병행설치 한다.

- 반송중간을 설치하고 싶은 해당 부조작반에도 수동-OFF 키부착 절환
스위치를 설치하고, 특히 수동조작용 총괄 제어 버튼 (반송상승, 하강,
반송 전후진) 을 병행 설치한다.

- 아래와 같이 조합시켜서 총괄부의 수동 조작을 할것.

3) 수동조작용 버튼 1개의 입력으로 다중 동작(연속동작)하는 설비에
조정동작으로서 키부착 절환 스위치를 사용하는 경우.

- 수동 조작시 1개의 버튼으로 다중동작(연속동작) 하는 설비에는
[조정동작 ON/OFF]의 키부착 절환 스위치를 설치하고,

절환 스위치 OFF 에서 연속동작 ON 에서 단독 동작이 가능하도록 한다.
단, 동작단 표시 램프는 다중 동작마다 전체에 취부할 것.
통상, 키부착 절환 스위치는 ON 에서 키가 빠지도록 할 것.

안전커버, 안전 도어 부위에는 잠금쇠를 취부할 것.

키부착 절환 스위치의 키와 잠금쇠는 1:1로 하여 놓을 것.

설비 보수, 공구 교환 등의 경우는 상기의 1:1 의 키와 잠금쇠를
주조작반으로부터 빼고 작업을 하도록 할 것.
(잠금쇠를 빼면 제어회로 OFF 되도록 함)

반송 전진은 모든 유닛이 가공 완료하고, 지그가 언클램프되고 또한
반전 장치 등이 간섭하지 않는 상태에있고 출구가 풀-워크가 아닌
조건이어야 한다.

주) 반송 전진의 모든 유닛 가공완료 조건은 수동조작에 있어서는 제외한다.

자동, 수동에 관계없이 취부구 풀림의 상태로서 취부구와 간섭이나
소재와의 접촉으로 소재 자세불량을 일으킬 위험이 있는 반송장치에서의
반송후진은 취부구 잠김의 인터록을 할것.

지그 언클램프는 유닛이 반송 전진단 또는 후진단에 있고 각 유닛이
모두 기동위치가 아니면 작동되지 않을 것.
단, 유닛 사이클 중에 취부 장치 동작이 있는 경우는 제외,
취부구 클램프는 유닛 위치와는 관계가 없다.

자동운전의 경우, 지그 클램프는 가공완료의 이력이 모두 리셋 되었음을
확인후 할것.
취부구 언클램프 가공완료의 이력상에서 할것.
단, 반송전단에 있어서의 지그 언클램프는 모든 가공완료 이력이 리셋되어
있을 것.

1) 지그관계
- 지그 클램프는 반송전단 또는 후단에 있고, 각 유닛이 전체 기동위치
(불간섭 영역)가 아니면 작동 시키지 말것,
단, 유닛 사이클 중에 지그동작이 있는 경우는 제외한다.
지그 클램프는 유닛위치와 관계 없다.
- 자동운전의 경우, 지그 클램프는 가공 완료의 복귀가 전부 리셋되어
확인 후 실시할 것.
지그의 클램프는 가공 완료후에 할 것.
- 수동운전의 경우, 지그동작은 가공완료 복귀에 관계하지 않는다.
그러나, 반송전단에 있어 지그 클램프는 전가공 완료의 복귀가 리셋되어
있을 것.

수동조작회로의 인터록은 최소한으로 하고, 특히 소재의 확인 관련
인터록은 없는 것을 원칙으로 함.
즉 안전 및 설비보호의 인터록만 확보하도록 한다.

소재 유무에 의한 수동조작회로 인터록은 제외할 것.

마스터 스크루 방식의 탭 헤드의 전진단이나 후진단의 오버-런으로
중대한 고장이나 파손이 발생되는 구조의 설비에 있어서는
리미트 스위치를 이중으로 설치하여 다음의 제어를 할것.

1) 한 방향 리미트 스위치 신호가 나온 상태에서 어떤 타이머 설정
시간 내에 한 방향의 리미트 스위치신호가 나오면 OK로 할 것.

2) 오버-런 검지 안전리미트 스위치 회로가 동작한 경우에는 해당 구동 모터의
마그네틱 스위치를 차단함은 물론 트립부착 코일 안전개폐기를 동력회로에
삽입하여 회로차단을 할것.
(마그넷 스위치 융착시 기능보호 및 폭주 방지 때문)
복원은 트립 해제 및 리셋하는 것으로 가능하도록 한다.

1) 오버 트래벌
오버 트래벌 ON시는 해당축의 해당 방향만 움직이지 않게 할 것.
단, 각축, 각 방향마다 오버 트래벌 신호를 단독으로 가지고 있지 않을
때는 오버 트래벌 해제 버튼을 설치하고, 이 버튼 ON 중에만 오버 트래벌
신호를 무효로 한다.

2) 원점복귀(원점 리셋)
원칙적으로는 스토퍼를 눌러서 닿는 방식에 의해 원점 복귀(원점 리셋)로 한다.

3) 불간섭의 인터록
NC의 각축과 간섭하는 동작은 상시 감시로서 불간섭 조건이 OFF로
NC의 축 인터록 신호를 이용하고 즉시 정지 시킨다.

연삭기 자동운전 기동의 조건, 연삭휠 전진가능의 조건에는 하기의 인터록을
부가하는 것을 원칙으로 하고, 준수 불가한 항목이 있으면 협의하여 승인을
득할것.
단, 이들 조건이 작동중에 한 개라도 불만족 조건이 된 경우에는
비상 후진 (연삭휠 후진, 연삭기 자동정지, 자동운전회로OFF) 으로 한다.

1) 지석 축 회전확인

2) 피가공물 정규 회전확인

3) 심압대 전진확인 (척킹 확인을 포함한다)
전진단, 오버-런의 경우 자동운전 OFF로하고 전진이상 표시의
적색 램프를 점등할 것

4) 단면 검사 확인

5) 연삭액 토출확인, 압력확인

6) 지석 과부하 검지에 의한 정상확인.

7) 지석축 과주속 검지에 의한 정상확인

8) 가공스트로크 초과 안전리미트 스위치검지에 의한 정상확인

9) 연삭 사이클 타임 초과 검지에 의한 정상확인

10) 전후 관련 설비로부터의 인터록 자동 운전중에 운전모드(조작 절환)를
자동에서 수동으로 절환하는 경우는 [비상후진]으로 할 것.

산업용 로봇의 안전 확인
오동작(폭주) 방지로서의 노이즈 대책은 충분히 고려하지 않으면 안되지만,
오동작(폭주) 대책으로서는 아래 안전 확인을 설치하고, 안전 장치 작동시는
자동운전 즉시 정지 또는 비상 정지하는 것으로 한다.
- 자동운전 즉시 정지 : 소프트웨어 인터록 작동시
- 비상정지 : 오버 트래벌용 리미트 스위치 검지
(기계식-스토퍼에 의한 정지) 작동시

1) 티칭 박스의 비상정지 버튼은 로봇만의 비상 정지가 아니고 설비도
비상 정지 하는 것으로 한다.

2) 로봇에는 주행 및 암 이동시의 과부하 검지 (충격 센서 등) 장치를
설치하고, 다음에 과부하 검지 하중도 명기할 것.

3) 각 사용축의 정지위치 (오버-런 방지) 에 대하여
- 전기적 : 소프트웨어 인터록과 기계적 인터록을 설치하고
안전 장치 확인은 HMC와 협의대로 실시할 것.
- 기계적 : 기계적 스토퍼 설치 (주행은 리미트 스위치 취부
기계적 스토퍼 설치) 할 것.
: 리미트 스위치 취부시는 리미트 스위치 OFF 에서 로봇장치
구동원 OFF 로 한다.

4) 작업시의 안전 확인
- 로봇 대기 위치를 한정하고, 기계적인 보호 장치를 설치할 것.
- 공구 교환용 프로그램을 작성하고, 공구교환 위치를 한정한다.
- 안전펜스 외부에 자주 검사장을 설치하고, 프로그램(시퀀스) 에 따라
소재의 입/출을 가능하게 할 것.

5) 1000 사이클 연속 운전에 따른 문제가 없음을 확인

6) 각 동작축의 명칭 명판을 각각의 축에 붙일 것..
(수동조작 버튼의 명칭과 동일할 것)

7) 서보 ON용 오랜지색 색의 포탄형을 로봇 본체에 작업자 측에서 잘 보이는
위치에 취부할 것.

8) 안전커버로 로봇 가동 범위 외에 설치할 것.
폭주 방지용의 안전 커버는 불가하다.
단, 배치상의 제한 등으로 적용이 어려운 경우에 대해서는 가동범위 중에
로봇의 강도에 견디는 안전 커버의 설치로 대응하는 것은 가능하다.

레이저 장치에 대한 안전 확인

1) 제어관계
- 주조작반에는 레이저 ON/OFF의 키부착 스위치를 설치한다.
- 설비가 비상정지의 경우는 레이저 발진 본체 내에 있는 셔터를 닫는다.
- 레이저 광선을 방출 중에 있는 것. (오랜지 색)
 또는 방출 가능한 상태에 있으면 (흰색)
 쉽게 확인 가능한 표시등을 조작반에 설치한다.(ø30)
- 레이저발진용 셔터에는 동작 확인용 센서를 설치하고 셔터 열림의
 조건에 전체의 안전도어 닫힘 확인을 넣을 것.
- 레이저 헤드 커버에는 닫힘 확인용 리미트 스위치를 설치하고,
 커버 열림시에는 비상 정지가 되도록 한다.
- 셔터 및 레이저 헤드 커버용 센서는 복수로 설치하고 자기진단 회로를
 설치하여 상시 감시한다.
- 냉각장치에는 온도 센서를 설치하고, 25 °C에서 냉각장치 ON
 31 °C에서 이상표시 (적색 Patrol Light 회전) 하고,
 사이클 정지되도록 한다.

AGV 등에 대한 안전 확인

자동시스템으로 운행하는 모든장치도 AGV와 동일적용.

1) 제어관계
-로딩, 언로딩 주행 중은 황색, 이상시는 적색Patrol Light 점등한다.
-적외선 센서 작동시는 일시 정지한다.
-충돌 검지시는 비상정지한다.
-속도신호 이상시 및 속도 검지기 이상시는 비상 정지한다.
-주행경로 이탈시에 비상 정지한다.
- 정전시는 최근접 공정에 사이클 정지한다.
- 소재 로딩, 언로딩 완료를 검지할 때까지 발진하지 않는다.

2) 안전 대책
가, AGV본체
① AGV의 안전 기구로서 이하의 항목을 적용할 것.
- 범퍼 스위치: 범퍼에 물체가 닿을 경우 스위치가 OFF되어 정지.
- 장해물센서: 진행방향의 장해물 검지.
- 비상정지 버튼
- 괘도이탈 검지: 괘도로 부터 이탈 검지.

- 자동 운전중 램프

- 황색 Patrol Light : 소재의 적하 및 주행중을 표시.

- 적색 Patrol Light : 이상 표시

- 속도검지기 : 속도 검지

- 버저 : 소재의 적하, 주행중, 이상, 주행 개시를 표시.

② AGV에 구비한 경보로서 아래의 항목을 적용할 것.

- 주행개시 예고 경보: 진행 방향의 황색 Patrol Light 및 버저 (1~2초)

- 주행중 경보: 진행 방향의 황색 Patrol Light 점등 및 버저음

(단, 시작 경보와는 다를 것)

- 이상경보: 전후의 적색Patrol Light 점등 및 버저음.

- 소재의 적하 경보 : 전후의 황색 Patrol Light 점등 및 버저음.

- 좌우 방향 전환 경보 : 점멸등

③ 범퍼는 SOFT 범퍼을 채용하고, 측면 추돌 없을 것.
(최대속도로부터의 정지 거리 이상의 스트로크를 가질 것)

④ AGV의 조작반은 본체의 측면에 설치할 것. (반면은 위쪽으로는 불가)
나.시스템 전체

 ①일반통로와의 교차점에는 신호기(적색과 황색)을 설치하고,
 AGV의 접근을 경보할 것. (AGV 접근시 적색 점등 이외는 황색 점멸)

 ② 주행로 내, 작업 영역과 경고음이 들리지 않는 장소는 안전 펜스를
 설치한다.

 ③ AGV의 주행 구역 및 소재의 적하 장소는 필요에 따라 안전표식을
 설치한다.

 ④필요에 따라 주행로 끝(유도선 말단부근) 에는 기계식 스토퍼 설치할 것

 ⑤공간의 확보
 다.자동창고의 적재기 및 EMS는 작동구간을 설정하여 안전펜스 및
 출입도어의 안전 리미트 스위치를 설치할 것.
 또한 위험 장소별 위험표지판, 안전수칙을 설치한다

호빙 설비의 안전 도어 스위치제어

1) 자동모드 선택시에 안전 도어를 열면 비상 정지시킨다.
단, 소재 가공중이면, 호브 보호를 위해 보조 전원을 이용하여 호브 후진후
(호브가 소재로부터 떨어진 최소한의 이동) 보조 전원도 차단한다.

2) 수동모드 선택시에 안전 도어를 열면, 비상 정지는 되지 않으나,
조정을 위해 필요한 최소한의 수동조작(위치 조정, 공구교환 등)이외는
조작 불가로 한다.

기종검지의 오검지 방지

1) 패리티 체크 기능 기종 홀 검지방식을 기본으로 하지만, 부득이하게 제품의
형을 직접 검출하여 기종 검지를 하는 경우에는 아래에 따른다.

2) 기종검지 1개에 센서 ON/OFF 만으로 판정하는 것이 아니고 2개 이상의
센서 ON/OFF를 조합해서, 필히 어느 쪽의 센서 가 ON 하도록 할 것.
- 센서의 자기진단 회로를 삽입 할 것.

3) 기종검지 일치 판정을 하고 불일치시 기종이상 경보장치를 구성한다.

고주파 소입기의 소입시간 2중 감시화 설비의 가열시간 타이머 외에
가열시간 감시용 타이머를 설치하여 2중 감시한다.